こんにちは。

アルチテック株式会社の北中です。

今年の夏に開発・導入した「自動搬送テルハシステム」で用いた

レーザー距離計とPLC（プログラマブルロジックコントローラ）との通信検証について

お話させて頂こうと思いますので、よろしくです。

まずは、「テルハ」とは何かと言うと、

レール上をホイストが移動するクレーンの一種です。

参照：JEMA一般社団法人 日本電機工業会

実際は、上記の写真より大型の物を用いています。テルハで重量物を搬送します。

また、今回は行き先を指定すると、自動で行き先まで搬送するため「自動搬送テルハ」となります。

自動搬送テルハで、移動や現在位置を知るためにレーザー距離計を用います。端からの距離で、移動距離や現在位置を把握することで、自動搬送を実現しています。

海外製レーザー距離計（AMS308i）とPLCは、ソケット通信（TCP／IP通信）で距離データを取得しています。

ソケット通信において、最初は、PLCをサーバー側（接続してもらう側）、レーザー距離計をクライアント側（接続する側）で設定してプログラミングしていました。

社内検証時にイレギュラー処理（通信途中に線を抜いたり、意地悪なテスト）を実施した際に問題になりました。問題と言うと、通信の切断後にレーザー距離計が再接続しなくなる現象が発生し、レーザー距離計を再起動しないと通信ができなくなりました。

これではシステムとして導入できないので困ったのですが、結果的にレーザー距離計をサーバー側に、PLCをクライアント側にして、再設計・再実装すると問題が発生しませんでした。イレギュラー処理時もPLC側が切断→再接続を強制的に実施するため、能動的に通信を確立することが出来ました。

こういった壁にぶつかり、解決する事の繰り返しで社内のノウハウが溜まっていきます。

また、システム開発やプロジェクト遂行においてお話できればと思います。

ではまた。