Protocol/Robotics Teamの酒井 (@neko_suki) です。

今回は「ROS2メッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を実現する新プロダクトのご紹介」というタイトルでintdash_ros2bridgeという開発中の新プロダクトについてご紹介します。

弊社は、ROS1で任意トピックをC++ノードでPublish/Subscribeする方法を活用したROSメッセージの遠隔リアルタイムデータ伝送を行うintdash Bridge というプロダクトを提供しています。intdash Bridgeを使うことで遠隔地のROS1空間をつなぎROS1のメッセージをやり取りすることによる遠隔制御やモニタリングなどのユースケースが実現できます。

今回ご紹介するintdash_ros2bridgeは、ROS2上で「任意のROSトピック、サービス、アクションのブリッジ」を実現します。intdash_ros2bridgeによって遠隔地のROS2空間をつなぐことが可能になります。その結果ROS1と同様にROS2でも遠隔制御やモニタリングなどが実現できます。

現在、intdash_ros2bridgeは開発の最終段階を進めるとともに、将来のintdash_ros2bridgeの利用拡大やROSコミュニティへの貢献を視野に入れたOSS化に向けた計画も進めています。

本記事では実際に動作させてみたデモ動画と構成について紹介します。

目次

1. デモ
2. 1. intdash_ros2bridge によるROS2のトピック伝送デモ
   2. intdash_ros2bridge によるROS2のサービス伝送デモ
   3. intdash_ros2bridge によるROS2のアクション伝送デモ
   4. intdash_ros2bridge によるJSONの伝送デモ
2. デモ構成
3. まとめ

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