エンジニアのSです。

SLAMという技術を試す機会がありましたので今回はそちらを紹介します。

SLAMというのは、Simultaneous Localization And Mappingの略で、日本語だと自己位置推定と地図作成を同時に行うことを言います。
カメラやセンサーを使って取得した情報から地図を作成し、また自分がその地図のどこにいるかを推定する技術となります。

身近なところではお掃除ロボットなどに活用されているそうです。

SLAMには位置推定の方法や使うセンサなどによっていろいろな手法が考案されています。
またその手法の実装方法も多く公開されているのですが、多くがLinux環境によるものでした。
私の環境がWindowsでしたので、WSLという機能を利用してLinuxのUbuntu16.04の環境を構築することにしました。

WSLというのは、Windows Subsystem for Linuxというwindowsの機能の1つです。
ざっくりいうとwindowsでアプリケーションとしてLinuxを使うようなイメージかと思います。
通常WSLは有効になっていないため、有効化、インストールが必要になりますので下記を参考に進めました。
https://qiita.com/Aruneko/items/c79810b0b015bebf30bb

今回SLAMのWSLでの動作が公式で公開されていたOPEN-VSLAMという手法を試してみましたのでそちらを紹介いたします。
公式ページは下記になります。
https://github.com/xdspacelab/openvslam

ここでWSLという機能は、コンソールのみとなっており操作はほとんどコマンドによるものになります。
いわゆる画面表示であるGUIがないため、操作には多少慣れが必要かもしれません。
また、GUIがないと、この後の操作でカメラや地図の画像を表示することができなくなってしまうため
画像を表示するときはWindowsの画面を使うように設定が必要です。
今回は下記のリンクを参考にVcXsrvをインストールしました。
https://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1812/06/news040.html

これでUbuntu16.04の準備ができましたので早速OPEN-VSLAMの準備を進めます。

インストール手順
https://openvslam.readthedocs.io/en/master/installation.html

基本的には公式の手順通りに進めていけばいいのですが、
インストールする際にrootユーザにしていない場合適宜sudoを頭につける必要がありました。

また表示するViewerがPangolinViewerとSocketViewerの2種類から選ぶようになっているのでどちらかを選択する必要があります。
私はPangolinViewerを選択したのでそちらの手順で進めました。

選んだViewerによって最後のBuildの引数が違うので注意が必要です。

Buildができて最後の手順でヘルプが表示することができたら次のチュートリアルに移ります。

チュートリアル
 https://openvslam.readthedocs.io/en/master/simple_tutorial.html
チュートリアルもインストールと同様に順にコマンドを打っていけばOKです。

video_slamコマンドを実行するとカメラの画像とマッピングの様子が表示されます。
マッピングが終わったら、マッピングしていた画面の[Terminate]のボタンを押すと終了します。
video_slamコマンドで地図データが生成されたので最後にrun_video_localizationコマンドを実行するとローカライズ（位置推定）が行われます。
生成されたマップの上をカメラ動画に合わせて動いていることが確認できると思います。

この手順で使った動画以外にもサンプルとして使える動画ファイルが同じページで公開されているのでそちらも試すことができると思います。

今後は自分で撮影した映像を使って地図作成ができるか試してみたり、ほかの手法も調査していく予定です。

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技術ブログより：OPEN-VSLAMでSLAM(自己位置推定)を試してみた

武田風香

株式会社ネイン / ライター

開発エンジニア

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「もっと世界を向き合える」をコンセプトに、人がスクリーンに目を奪われている時間を減らし、もっと快適に過ごせる未来の社会を創造します。ネインは視覚の限界を音声で補完する、VPA(バーチャルパーソナルアシスタント)の研究開発を通じて人々の生活を豊かにすることを目指しています。ハンズフリー、アイズフリーのヒアラブル端末「Zeeny」は、目が離せない、手が離せない状況でも音声でスマホが操作が可能です。「音声操作」と聞くと、デバイスに自分から声をかける、というイメージが一般的かもしれません。当社の開発する「Zeeny」はたとえば、「メール」「LINE」「メッセンジャー」「Twitter」「アラーム」「天気」「スマートフォンのバッテリー残量」など通知を受けたいアプリを当社の開発するZeeny専用アプリでカスタマイズして設定することで、通知を音声で読み上げ、そのまま音声で操作し、メッセージに応えることが可能となります。 PUSH型でリアルタイムに通知を行い、音声操作を利用できるサービスは、実はほとんど競合のいない領域です。 ■最新の技術でプロダクトを進化。未来の社会に必要なサービスを創造します。最新のオーディオ技術を持つクアルコム社のQualcomm® Extension Programメンバー認定を受けた国内数社のうちの一社としてパートナーシップを築き、としての開発を通じて、さらなるサービスの進化を目指し、開発を進めております。 ■2021年3月には「Zeenyボイスストア」をオープン利用中のデバイスへ当社の運営する「Zeenyボイスストア」から好きな音声をダウンロードし、音声を変えて利用することも可能になっています。将来的には当社のデバイス以外でも利用ができる「音声」を販売していくことを目指しております。「Zeeny」の特徴のひとつとして、音声の種類が40種類以上あり、好きな声に設定ができることがあります。これまでも声優さんやVtuberさんをはじめ、多くのコラボレーションを実現してきました。今後もサブアシスタントコンテンツとして新たな「音声」を追加し、ユーザーに楽しんで利用いただきたいと考えております。 ■今後の事業展開まずは音声アシスタントの領域で日本一を目指しています。社内の開発体制も強化し、2021年度は期中ですでに昨年の10倍の売り上げ高に急成長。デバイス・専用アプリのユーザー数を増やしていくことはもちろん、「Zeenyボイスストア」の運営もサービスを拡充、専用アプリケーションの機能追加などに取り組んでおります。現在研究開発を進めている「AI」や「機械学習」の技術をベースとしたレコメンド機能など、自動で利便性を向上させていく仕組みや「Zeenyボイスストア」を声のCtoCプラットフォーム化、Zeeny以外のイヤフォンでも利用いただけるアプリの開発などを構想。次の時代のスマホUIの当たり前となるサービスを目指し、新たな取り組みを進めております。

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